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Python
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from dataclasses import dataclass
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@dataclass
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class SensorNoiseParams:
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"""
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传感器噪声参数配置。
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所有噪声均建模为高斯白噪声（零均值正态分布）加固定偏置。
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偏置模拟传感器的系统误差（如气压计高度偏置、磁罗盘偏差）。
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INS 漂移建模：
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INS 位置误差随时间积分累积，不可自动归零。
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每秒漂移量 = position_drift_rate (m/s)，方向随机游走。
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这是 INS 导航误差的主要来源。
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"""
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# ── GPS ──────────────────────────────────────────────────────────
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# 水平位置噪声标准差 (m)，典型民航 GPS：3~10m
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gps_horizontal_noise: float = 5.0
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# 垂直位置噪声标准差 (m)，典型民航 GPS：8~15m
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gps_vertical_noise: float = 10.0
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# GPS 信号丢失概率 [0,1]，丢失时使用 INS 推算
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gps_dropout_prob: float = 0.002
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# HDOP 因子（水平精度稀释），正常值 1.0~2.0
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gps_hdop: float = 1.2
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# ── INS（惯性导航）────────────────────────────────────────────────
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# 位置漂移速率 (m/s)，典型民航 INS：0.01~0.05 m/s
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ins_drift_rate: float = 0.02
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# 速度随机游走噪声标准差 (m/s)
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ins_velocity_noise: float = 0.05
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# 航向陀螺仪漂移 (°/s)，典型 MEMS：0.001~0.01 °/s
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ins_heading_drift: float = 0.001
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# ── 气压高度计 ────────────────────────────────────────────────────
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# 高度噪声标准差 (m)
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baro_altitude_noise: float = 3.0
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# 高度固定偏置 (m)，模拟气压设定误差
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baro_altitude_bias: float = 5.0
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# 垂直速度噪声标准差 (m/s)
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baro_vs_noise: float = 0.2
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# ── 空速管 ────────────────────────────────────────────────────────
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# 空速噪声标准差 (m/s)
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airspeed_noise: float = 0.8
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# 空速固定偏置 (m/s)，模拟皮托管误差
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airspeed_bias: float = 0.0
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# ── 磁罗盘/航向传感器 ─────────────────────────────────────────────
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# 航向噪声标准差 (°)
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heading_noise: float = 1.0
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# 磁差偏置 (°)，模拟磁差未完全修正
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heading_bias: float = 0.0
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# ── 导航融合权重 ──────────────────────────────────────────────────
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# GPS 与 INS 融合权重（简化卡尔曼增益）
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# 0.0 = 纯 INS，1.0 = 纯 GPS
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# 典型值：GPS 有效时 0.8，GPS 丢失时降为 0.0
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gps_ins_blend: float = 0.8
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